Ms Giuffre had been suing the Duke of York, claiming he sexually assaulted her on three occasions when she was 17, allegations he has repeatedly denied.
A letter filed to the US district court on Tuesday said the duke and Ms Giuffre had reached an out-of-court settlement.
It said the duke would pay an undisclosed sum to Ms Giuffre.
His representatives said he had no comment beyond what was said in the document filed to the court.
Buckingham Palace declined to comment on the settlement.
MEHR ZU DIESER GESCHICHTE AUF DEUTSCH AUS DER SCHWEIZ:
Prinz Andrew kauft sich frei: In ihrem Jubiläumsjahr bleibt der Queen ein Missbrauchsprozess in der Familie erspart: Erst wollte sich Prinz Andrew persönlich vor Gericht verteidigen, jetzt gibt er klein bei. Das Ende des Streits mit Virginia Giuffre soll ihn bis zu 12 Millionen Pfund kosten – aber angeblich hilft die Kasse der Monarchin, die auf noch mehr Unruhe verzichten kann. »
